在线设备
16/16
机器人 1 · 传感 11 · 充电桩 3 · 网络 1
今日巡检里程
4.28km
计划 6.0 km
今日告警
0条
待处置 0 条
处置率
100%
闭环管理
在线率
99.6%
近 30 天
连续运行
26天
试运行自 2026-09-28
充电站
3/3
2 空闲 · 1 充电中
链路时延
28ms
光纤环网 · 丢包 0.2%
REC · 实时回传
CAM-01 前视 · 1080P · 25fps
算法：全量检测
检出 0
速度 0.00 m/s·
前向 -- m
自主巡检
电量 86%
链路 28ms
紧 急 停 止
前方 1.2 m 检测到障碍物，已自动急停
洞内通风与照明达标
风量
14.2m³/s
CH₄
0.28%
CO
8ppm
O₂
20.9%
H₂S
1.2ppm
照度
168lux
照明电压221 V正常
局扇状态2 台运行 / 0 台停止通风正常
排水系统运行正常
1# 排水泵22.4 m³/h运行
2# 排水泵18.9 m³/h运行
主管压力0.42 MPa正常
集水坑水位31 %低位
车辆测速限速 20 km/h
当前车速
0km/h
累计超速
0次
最近通过暂无车辆待检
机器人本体防撞就绪
速度
0.62m/s
电量
86%
里程
0.00km
前向净空12.0 m安全
避让模式自适应避让 · 开启自动
声光警示与喊话空闲
按住喊话（后台连线）松开结束 · 现场扬声器同步播报
实时告警0 条
暂无告警，机器人正在巡检…
今日任务
8项
3 个班次
已完成
5项
正常
执行中
1项
白班
待开始
2项
夜班
完成率
62.5%
按计划
巡检里程
4.28km
计划 6.0 km
今日班次2026-10-24
| 班次 | 时间 | 负责人 | 巡检范围 | 里程 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| 夜班 | 00:00 – 08:00 | 张工 | 盾构始发段（工作井 ~ 洞门） | 1.85 km | 已完成 |
| 早班 | 08:00 – 14:00 | 李工 | 盾构掘进段（洞身） | 1.52 km | 已完成 |
| 中班 | 14:00 – 20:00 | 王工 | 掘进面 + 二衬作业面 | 0.91 km | 执行中 |
巡检任务清单共 8 项
| 编号 | 巡检项 | 检测内容 | 执行时间 | 结果 | 状态 |
|---|
班次完成进度
夜班100%
早班100%
中班45%
累计告警
0条
本次会话
待处置
0条
需人工确认
处置中
0条
已派单
已归档
0条
闭环完成
处置率
100%
目标 ≥ 95%
平均处置时长
6min
近 7 天
告警台账点「处置」推进状态：待处置 → 处置中 → 已归档
| 时间 | 告警类型 | 位置 | 置信度 | 抓拍 | 状态 | 操作 |
|---|---|---|---|---|---|---|
暂无告警记录 | ||||||
告警类型分布
暂无数据
风量均值
14.2m³/s
阈值 ≥ 11
CH₄ 峰值
0.34%
报警 0.75
CO 峰值
11ppm
报警 24
O₂ 均值
20.9%
19.5 – 23.5
照度均值
168lux
≥ 100
电压
221V
220 ± 10%
CH₄ 浓度趋势近 60 分钟 · 报警线 0.75%
CO 浓度趋势近 60 分钟 · 报警线 24 ppm
通风量与照度趋势近 60 分钟
实时读数
风量 m³/s
14.2
CH₄ %
0.28
CO ppm
8
O₂ %
20.9
H₂S ppm
1.2
照度 lux
168
在册设备
16台
全部在线
在线率
100%
近 24 小时
固件版本
v2.4.1
已是最新
累计工时
642h
交付至今
下次保养
12-05
剩余 42 天
故障记录
0次
无硬件故障
设备清单1 台机器人 + 11 个感知设备 + 3 座充电桩 + 1 套网络
🤖
XH-T1 隧道巡检机器人 在线
💨
风速传感器 ×2 在线
🧪
四合一气体探测器 ×3 在线
💡
照明电压/照度监测 ×2 在线
🚰
排水泵状态监测 ×2 在线
📡
毫米波测速雷达 ×1 在线
📶
洞内无线覆盖 ×1 在线
🔌
充电桩 ×2 · 移动充电车 ×1 3/3 在线
🛰️
网络与定位套件 ×1 在线
系统链路
机器人 → 边缘网关无线 · -58 dBm正常
边缘网关 → 平台服务有线 · 42 ms正常
平台服务 → 数据存储本地 · 8 ms正常
视频流回传1080P · 25fps正常
充电站在线
3/3
洞口 · 中部 · 移动车
机器人电量
86%
剩余续航 ≈ 6.4 km
自动回充成功率
98.6%
近 30 天 138 次
今日回充
2次
累计 4.6 kWh
充电状态
充电中
54.2 V / 26.8 A
断电续航保障
30min
UPS + 断点续跑
充电站布局间距 ≤750 m · 任意点单程可达
1# 洞口充电桩 · K0+030 空闲
2# 中部充电桩 · K0+750 充电中
3# 移动充电车 · 随掌子面 待命
电量与自动回充流程
当前电量
86%
剩余续航
6.4km
回充阈值
20%
1任务收尾完成当前巡检点存档
2就近选桩按里程 + 排队状态择优
3双精度对位UWB + 视觉 · 误差 ±15 mm
4握手供电已充电 12 min · 2.4 kW
5满电离桩≥95% 自动脱离并复位
6续接任务断点续跑，无需人工介入
供电可靠性今日断电演练 1 次
洞内 380 V 施工电源经配电箱 AMC16Z-KD正常
220 V 输出221 V / 50 Hz正常
2# 桩 UPS断电后续航 30 min在线
机器人掉电容错3 s 内保存断点就绪
备用电池组（选配）48 V / 50 Ah · 热插拔 5 min可用
14:20 断电演练切换 4 s · 巡检中断 0 min通过
今日充电记录
| 开始时间 | 充电桩 | 位置 | 时长 | 电量 | 能耗 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 06:42 | 2# 中部桩 | K0+750 | 48 min | 22% → 96% | 2.4 kWh | 已完成 |
| 12:18 | 3# 移动充电车 | K1+180 | 35 min | 24% → 78% | 2.2 kWh | 已完成 |
| 14:05 | 2# 中部桩 | K0+750 | 进行中 | 62% → 86% | 1.1 kWh | 充电中 |
公网 4G
无覆盖
下穿段 K0+420 起
自组网 Mesh
4跳
-61 dBm · 在线
链路时延
28ms
丢包 0.2%
UWB 基站
12/12
间距 150 m
定位精度
0.18m
UWB + SLAM 融合
本地缓存
0条
断网时自动累积
公网覆盖与定位方式按里程 K0+000 – K1+500
4G 有限覆盖
下穿段 · 无 4G / 无 RTK
4G 弱覆盖
洞口
K0+000K0+420K0+980K1+500
UWB 基站 ×12 · 间距 150 m · 精度 ±0.18 m
UWB ×5 + 激光 SLAM 融合
公网可用
弱覆盖 / 需补盲
无公网（本地自主）
UWB 定位覆盖
链路拓扑与冗余全部正常
洞内 AP ×61 Gbps · 3 ms正常
漏缆补盲段K0+420 – K0+980正常
Mesh 自组网4 跳 · -61 dBm在线
边缘网关 ECU-1051TL有线 · 12 ms正常
公网 4G / 5G下穿段无信号不适用
卫星 RTK洞内无卫星信号已降级
视频流1080P · 25 fps · 1.2 Mbps正常
链路时延趋势近 60 分钟 · 告警线 80 ms
定位精度趋势近 60 分钟 · 阈值 0.30 m
断网降级演示点击后模拟公网中断 60 秒
链路正常
机器人保持在线自主巡检
1检测中断心跳丢失 ≤1 s 判定
2切本地自主巡检/避障/急停全部本机闭环
3本地缓存告警 + 关键帧 · 上限 2000 条 / 8 GB
4断点续传恢复后按时间戳补传
5数据校验丢帧自动重传，断网期间记录不缺失
G4001连接线工程1标 · 隧道施工期智能巡检系统 · 运行日报
施工单位：中铁隧道局集团有限公司 · 中铁四局集团有限公司联合体 | 系统承建：合肥慧晓机器人科技有限公司
运行天数
26天
试运行自 2026-09-28
累计巡检里程
112.6km
日均 4.33 km
累计告警
268条
日均 10.3 条
处置率
98.5%
闭环 264 条
避免事故
7起
隐患提前发现
替代人工
156工时
按 2 人/班计
今日运行日报2026-10-24 · 中班执行中
巡检班次3 班（夜 / 早 / 中）按计划
巡检里程4.28 km / 计划 6.00 km进行中
覆盖范围盾构段全洞身 + 二衬作业面全覆盖
通风检查风量 14.2 m³/s · 达标合格
有害气体CH₄ 0.28% / CO 8ppm · 达标合格
照明检查221 V / 168 lux · 达标合格
排水系统2 台泵运行 · 水位 31%正常
车辆测速通过 14 车次 · 超速 1 次有超速
AI 识别告警（本次会话）0 条 · 已处置 0 条闭环中
工程概况系统交付运行信息
工程名称G4001连接线工程（1 标段）· 北二环西延在建
施工单位中铁隧道局集团有限公司 · 中铁四局集团有限公司联合体联合体
隧道形式下穿董铺水库盾构隧道超大直径
盾构参数泥水平衡盾构 · 开挖直径 16.68 m双盾并进
巡检系统XH-T1 隧道施工期智能巡检系统已部署
计算架构车载边缘计算（实时推理）+ 洞口汇聚网关 + 监控室平台主机边缘优先
系统承建合肥慧晓机器人科技有限公司承建单位
试运行起2026-09-28试运行中
试运行核查结论（六项）
① 通风与照明核查风量 / 气体 / 电压 / 照度 全部在线采集已验证
② 排水系统核查水泵、管道、水位状态实时上传已验证
③ 车辆超速监管毫米波雷达测速 · 超速抓拍告警已验证
④ AI 自动识别6 类违规识别 + 抓拍留痕已验证
⑤ 声光警示与喊话预置播报 + 后台连线喊话已验证
⑥ 防撞与自适应避让遇障急停 + 自动绕行恢复已验证
账号总数
6个
项目部 4 · 慧晓 2
今日在线
3个
最近登录 09:41
待审批
1个
移动端只读申请
管理员
1个
高风险操作双人复核
账号清单最小权限原则 · 变更留痕
| 姓名 | 角色 | 单位 | 数据范围 | 最近登录 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| 张建国 | 项目经理 | 中铁四局 | 全标段 | 今日 08:41 | 在线 |
| 李海涛 | 安全员 | 中铁隧道局 | 全标段 | 今日 09:12 | 在线 |
| 王志远 | 运维工程师 | 慧晓 | 全标段 | 今日 09:41 | 在线 |
| 陈斌 | 平台管理员 | 慧晓 | 全标段 | 昨日 21:05 | 离线 |
| 赵晨 | 值班员 | 中铁四局 | K0+000–K0+750 | 今日 07:30 | 离线 |
| 监理-刘工 | 移动端只读 | 监理单位 | 告警与报表 | — | 待审批 |
角色权限矩阵按角色授权
| 角色 | 实时画面 | 告警处置 | 参数配置 | 数据导出 |
|---|---|---|---|---|
| 项目经理 | 可 | 可 | — | 可 |
| 安全员 | 可 | 可 | — | — |
| 运维工程师 | 可 | 可 | 可 | — |
| 平台管理员 | 可 | 可 | 可 | 可 |
| 移动端只读 | 可 | — | — | — |
在册设备
16台
机器人 1 · 传感 8 · 充电 3 · 网络 4
在线
16/16
心跳正常
固件待升级
0台
当前基线 v2.4.1
保修到期提醒
2台
90 天内
设备清单台账唯一编码 · 支持 SN 溯源与固件批量下发
| 编号 | 名称 | 型号 | 安装位置 | 固件 | 最近心跳 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| XH-T1-2026-0918 | 巡检机器人本体 | 慧晓 XH-T1 | 洞内 · K0+312 | 2.4.1 | 09:41:12 | 在线 |
| GAS-01 | 四合一气体探测 | 逸云天 MS500-4 | 车载 | 1.8.3 | 09:41:11 | 在线 |
| WIND-01 | 风速传感 | 建大仁科 RS-FS-N01 | 车载 | 1.2.0 | 09:41:10 | 在线 |
| LUX-01 | 照度 / 电压采集 | 安科瑞 AMC16Z-KD | 车载 | 1.5.2 | 09:41:09 | 在线 |
| CAM-01 | 高清云台相机 | 海康 DS-2DE4425IW-DE | 车载前视 | 5.7.3 | 09:41:12 | 在线 |
| SND-01 | 声光警示与喊话 | PATLITE RT-VF | 车载 | 2.0.6 | 09:41:08 | 在线 |
| RAD-01 | 避障雷达（前） | 行易道 ARS-408 | 车头 | 3.1.0 | 09:41:12 | 在线 |
| RAD-02 | 避障雷达（后） | 行易道 ARS-408 | 车尾 | 3.1.0 | 09:41:12 | 在线 |
| UWB-T01 | 车载定位标签 | 慧晓 XH-UT01 | 车载 | 1.4.1 | 09:41:11 | 在线 |
| CHG-01 | 自动充电桩 1# | 慧晓 XH-CC20 | 洞口 · K0+030 | 2.2.8 | 09:40:58 | 空闲 |
| CHG-02 | 自动充电桩 2# | 慧晓 XH-CC20 | 中部 · K0+750 | 2.2.8 | 09:41:02 | 充电中 |
| CHG-03 | 移动充电车 | 慧晓 XH-BP48 | 随掌子面 | 2.2.8 | 09:38:40 | 待命 |
| GW-01 | 边缘汇聚网关 | 研华 ECU-1051TL | 洞口值班房 | 1.9.4 | 09:41:12 | 在线 |
| UWB-BS | UWB 定位基站组 | 慧晓 XH-UB01 ×12 | K0+000–K1+500 | 1.6.0 | 09:41:12 | 12/12 在线 |
已启用算法
6类
车载边缘侧实时推理
今日命中
12次
有效告警 11 · 误报 1
误报率
2.1%
近 7 天
静默时段
22:00–06:00
仅高等级告警推送
算法开关与门限修改即时下发至车载边缘计算单元
| 算法 | 启用 | 置信度门限 | 抽帧 | 近 7 日误报 | 最近调参 |
|---|---|---|---|---|---|
| 未戴安全帽 | 0.75 | 8 fps | 1.8% | 10-21 王志远 | |
| 违规动火 | 0.80 | 8 fps | 1.2% | 10-21 王志远 | |
| 临边防护缺失 | 0.72 | 5 fps | 3.4% | 10-18 陈斌 | |
| 材料乱堆 | 0.70 | 5 fps | 2.6% | 10-18 陈斌 | |
| 人员闯入禁区 | 0.78 | 8 fps | 0.9% | 10-14 王志远 | |
| 车辆超速 | 18 km/h | 雷达 | 0.0% | 10-14 王志远 |
告警推送与升级规则
一级（未戴安全帽 / 违规动火）现场声光 + 后台弹窗 + 短信即时
二级（临边缺失 / 闯入禁区）后台弹窗 + 移动端推送30 s 内
三级（材料乱堆 / 环境越限）后台消息中心汇总班后汇总
未处置升级15 min 未接单自动升级至项目经理已启用
重复告警抑制同类型同位置 3.2 s 内合并已启用
静默时段22:00–06:00 仅一级推送已启用
接入方项目部值班室 · 监理单位 · 上级监管平台3 个
今日操作
42条
含系统自动操作
高风险操作
1条
需双人复核
配置变更
2条
算法门限
数据导出
3次
均含水印
操作审计保留 ≥ 180 天 · 不可删除 · 支持按人 / 按对象检索
| 时间 | 操作人 | 角色 | 操作 | 对象 / 内容 | 来源 IP | 结果 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 09:41:20 | 王志远 | 运维工程师 | 确认告警 | 未戴安全帽 · K0+312 | 10.20.3.14 | 成功 |
| 09:12:04 | 李海涛 | 安全员 | 派单处置 | 材料乱堆 · 派单至一工区 | 10.20.3.22 | 成功 |
| 08:41:37 | 张建国 | 项目经理 | 查看报表 | 运行日报 · 2026-10-24 | 10.20.1.5 | 成功 |
| 08:20:11 | 王志远 | 运维工程师 | 修改门限 | 临边防护缺失 0.70 → 0.72 | 10.20.3.14 | 成功 |
| 07:58:02 | —（系统） | 系统 | 自动备份 | 本地库全量备份 · 2.8 GB | 127.0.0.1 | 成功 |
| 07:30:19 | 赵晨 | 值班员 | 登录 | 值班室工作站 | 10.20.3.31 | 成功 |
| 06:15:44 | 陈斌 | 平台管理员 | 导出数据 | 告警台账 CSV · 268 条 | 10.20.3.11 | 成功（已水印） |
| 昨 23:50 | —（系统） | 系统 | 断网降级 | 链路中断 → 本地自主运行 62 s | — | 已自动恢复 |
| 昨 21:05 | 陈斌 | 平台管理员 | 修改算法 | 未戴安全帽 门限 0.72 → 0.75 | 10.20.3.11 | 需复核 |
| 昨 20:12 | 李海涛 | 安全员 | 确认告警 | 违规动火 · K0+640 | 10.20.3.22 | 成功 |
| 昨 18:02 | 张建国 | 项目经理 | 新增账号 | 监理-刘工 · 移动端只读（待批） | 10.20.1.5 | 待审批 |
| 昨 09:30 | —（系统） | 系统 | 固件检查 | 16 台设备 · 无待升级项 | 127.0.0.1 | 成功 |